讀完程序，深刻的意識到了理論基礎的重要性。Mahony的互補濾波函數，確實很巧妙，利用叉乘誤差來修正四軸的姿態，姿態解算速度越快，則解算的精度越高。在許多國內開源程序中，也是用到了這種方法。在解四元數微分方程時，該程序用到了一階畢卡解法。同樣可用于解四元數微分方程的還有龍格-庫塔法，由于篇幅有限，此處就不介紹龍格-庫塔法了，有興趣的網友請自行查閱相關資料。